В 1901 году швейцарец Филипп Сушард, владелец шоколадной фабрики, выпустил молочный шоколад, который назывался Milka. Название Milka образовалось из двух немецких слов — Mil ch (молоко) и Ka kao (какао), по названиям главных ингредиентов, однако поначалу многие считали, что шоколад назван в честь знаменитой хорватской певицы-сопрано Милки Терниной. Фирменный сиреневый цвет смело отличал шоколад Сушарда от продуктов других производителей. Корова Милка стала символом торговой марки в 1972 году, хотя появилась на упаковке шоколада практически сразу. Изначально корова была белого цвета, а фон — фиолетового.
Для рекламы продукта ранее использовалась настоящая корова, которую красили в сиреневый цвет из распылителя, а потом смывали краску. Самой популярной рекламной моделью была корова Ласточка из рекламной кампании 90-х. Её содержание обходилось производителю в 6000 франков в год.
В январе 2004 года компания «Крафт Фудс» начала производство шоколада Milka в России на кондитерской фабрике в городе Покров Владимирской области.